Dyna-0: Cuadrúpedo para aprendizaje automático

En este artículo se presenta el Dyna-0, un robot cuadrúpedo para investigación en estrategias de locomoción y robustez de movimiento, que, basado en un diseño open-source impreso en 3D y mediante una computadora embebida, logra un movimiento robusto en una variedad de terrenos. Las estrategias de locomoción son generadas mediante aprendizaje reforzado en un ambiente simulado. En este trabajo se muestra cómo se pueden lograr marchas robustas valiéndose simplemente de estrategias simples de control lineal donde los sensores de entrada se mapean a los actuadores usando una matriz. Esta estrategia simple logra generalizar la robustez del andar a muchas clases de movimientos incluyendo roto-traslaciones en cualquiera de las direcciones paralelas al piso, aunque solamente haya sido entrenado caminando hacia adelante a velocidad constante. En particular, se trabaja sobre como robustecer un estilo de caminata predefinido, usando exclusivamente sensores propioceptivos, especialmente sensores inerciales. Otro foco de la investigación es la transferencia de lo aprendido entre el mundo simulado y la realidad, y posibles técnicas que ayuden a cerrar la brecha que separa los dos mundos, tales como aleatorización de parámetros o adaptación del dominio.